电流环PID调节后这样结果正常吗？

带你飞

大家好，这个波形显示，实际Iq和目标Iq相差较大，虽然轮廓出来了，但是跟踪不理想，这样反映在电流上会不理想，KP KI参数的合理设置对图中波形有一定的优化和改善，但不是影响图中波形的唯一参数，我们发现很多工程师做这个的时候，忽略了一个电流采样精度，就是在电流很小的情况下，波形失真严重，采样误差较大，在重载的时候波形较好，就是你的硬件电流采样的放大倍数选择可能不合理，需要检查一下这个方面，这个地方调整好了，对你波形有改善作用，谢谢！

007就是我

这个波形显示，实际Iq和目标Iq相差较大，虽然轮廓出来了，但是跟踪不理想，这样反映在电流上会不理想，KP KI参数的合理设置对图中波形有一定的优化和改善，但不是影响图中波形的唯一参数，我们发现很多工程师做这个的时候，忽略了一个电流采样精度，就是在电流很小的情况下，波形失真严重，采样误差较大，在重载的时候波形较好，就是你的硬件电流采样的放大倍数选择可能不合理，需要检查一下这个方面，这个地方调整好了，对你波形有改善作用，谢谢！